怎樣選擇二次（cì）元機械手的傳動方式
日期：2018-8-6
通常（cháng）二次（cì）元機械手（shǒu）的電機驅動係（xì）統輸出的力矩較小，需要通（tōng）過傳動機構（gòu）來增加力矩，提（tí）高帶負載能力。所以，對於二次元機械手傳動機構，一般有以下四個方麵的要求：
一、結構緊湊，即具有相同的傳動功率和傳動比時體積最小，重量（liàng）最（zuì）輕;
二、傳動剛（gāng）度大，即由驅動器的輸出軸到連杆關節（jiē）的轉軸在相同的扭矩時（shí）角度變形要小，這樣可以（yǐ）提高整機的固有頻率，並極大減輕整機的低頻振動;
三、回差小，即由（yóu）正（zhèng）轉到反轉時空行程要小，這樣可（kě）以得到（dào）較高的位置控製精度;
四、壽命長、價（jià）格低。
我們所（suǒ）選用（yòng）的電（diàn）機都采用了電機加諧波齒輪（lún）減速器一體化的設計，結構緊湊，具有（yǒu）很強（qiáng）的帶負載能力。為減小二次元機械手運行過（guò）程的衝擊和振動，並且不降低（dī）控製精度，采用了同步帶傳動。
同步帶（dài）是用來傳（chuán）遞平行軸間的運動（dòng）或將回轉運動轉換成直線運動，在這裏主要用（yòng）於二次元機械手的腰關節、肩關節、肘關節和腕關節（jiē）的傳動。而手爪則采用單（dān）作用活塞缸（gāng），利用彈簧自（zì）動恢複來（lái）驅動。
